且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實用新型再進一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機器人可在狹窄的場地中自由移動、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落，從而允許機器人以更快的速度運行機械臂提高工作效率，如東大元助力企業(yè)發(fā)展。江蘇智能機械臂

 當(dāng)機械臂正常夾持噴頭時，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動，從而通過連接桿推動右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動，從而對噴頭下部進行夾緊，進一步對噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題，防止機械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動力時，震動力作用在硬膠板上，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動力，從而避免噴頭在噴涂時震動，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題，提高了裝置的實用性。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。上海機械臂維保車間機械臂，定制化服務(wù)，完美契合生產(chǎn)線。

    套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對上述的機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對上述的機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。

  所述卡接板的右側(cè)與控制器本體的左側(cè)栓接，所述卡接板左側(cè)的頂部和底部均栓接有卡桿，所述卡桿的表面卡接有卡接套，所述卡接套的表面與安裝板的內(nèi)部內(nèi)嵌。推薦的，所述限位機構(gòu)包括限位輪，所述限位輪的前側(cè)與安裝板后側(cè)的頂端栓接，所述第二鉸桿貫穿限位輪的軸心處，所述限位輪后側(cè)的內(nèi)部開設(shè)有限位齒，所述第二鉸桿的表面滑動連接有限位塊，所述限位塊的頂部與限位齒的表面嚙合，所述第二鉸桿表面的后端栓接有彈簧，所述彈簧的前端與限位塊的后側(cè)栓接。推薦的，所述限位塊的兩側(cè)均栓接有拉動塊，所述拉動塊為球形結(jié)構(gòu)。推薦的，所述第二鉸桿的表面并位于限位輪的后側(cè)為六角結(jié)構(gòu)，所述限位塊的頂部為卡齒結(jié)構(gòu)。推薦的，所述控制器本體的底部栓接有把手，所述把手由塑料制成。推薦的，所述卡桿的表面為曲線結(jié)構(gòu)，所述卡接套由橡膠制成。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果如下：本實用新型通過固定夾、控制器本體、連接板、鉸桿、第二鉸桿、安裝板、限位機構(gòu)和卡接機構(gòu)的設(shè)置，使得該控制機械臂的電動控制器，具備既方便使用者的日常維護和使用，也能對操作角度進行調(diào)節(jié)的，解決了目前的控制器一般是固定不動的。耐用機械臂，經(jīng)受嚴(yán)苛考驗，確保長時間穩(wěn)定運行。

    本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂，包括機械臂主體、固定板、移動板、移動桿、第二固定板和放置板，所述機械臂主體的頂端設(shè)置有放置板，且放置板底端設(shè)置有固定板，所述固定板上設(shè)置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板上，所述連接板的左端與第二固定板側(cè)壁之間焊接有伸縮桿，且伸縮桿的外表面套接有彈簧，且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側(cè)壁上，所述支撐板的內(nèi)側(cè)皆固定有滑塊，所述硬膠板左側(cè)皆開設(shè)有與滑塊配合的第二滑槽。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：1、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有固定板、移動板、移動桿、滑槽、連接桿、固定桿、橡膠墊、連接塊、轉(zhuǎn)軸、限位桿和第二限位桿。 機械臂自動化操作，如東大元簡化流程。上海倍速鏈機械臂

如東大元機械臂，增強企業(yè)核心競爭力。江蘇智能機械臂

   隨著社會的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對工業(yè)機器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無疑推動了圍繞工業(yè)機器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運動到目標(biāo)位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對于機械臂末端點的運動軌跡并無嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達目標(biāo)點是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點在于：一旦目標(biāo)點發(fā)生變動或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費時費力。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實時采集目標(biāo)點信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運動學(xué)求解，達到了減小路徑搜索時間，使關(guān)節(jié)運動更加平滑的新型機械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。江蘇智能機械臂