該軸向間隙可用于在于防止軸與關節(jié)之間因接觸而導致的干涉問題，提高機械的可靠性。所述軸向間隙可進一步擴大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實現(xiàn)角位移的反饋。作為推薦，腱繩包括驅(qū)動腱繩和回復腱繩，所述驅(qū)動腱繩和回復腱繩包合在輔助滑輪的兩側(cè)上并從另一個方向包合在轉(zhuǎn)動滑輪上，所述腱繩從對應的腱繩固定軸的通線孔通過。驅(qū)動腱繩和回復腱繩呈8字形包合在兩滑輪上，兩個腱繩包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉(zhuǎn)動滑輪上更大的包角，防止腱繩在運動過程中從滑輪上滑出。作為推薦，轉(zhuǎn)軸兩端細中間粗，轉(zhuǎn)軸和指節(jié)之間設有軸承。軸承內(nèi)圈和轉(zhuǎn)軸固定連接，外圈與下方的指節(jié)過盈配合實現(xiàn)轉(zhuǎn)軸相對指節(jié)轉(zhuǎn)動。作為推薦，兩轉(zhuǎn)動關節(jié)間隔布置。上方的轉(zhuǎn)動關節(jié)繞接的腱繩*在一個平面內(nèi)進行彎轉(zhuǎn)，能更好的保證腱繩彎轉(zhuǎn)時通過下方轉(zhuǎn)軸的軸心，保證力臂一致。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：（1）采用全驅(qū)動的方式驅(qū)動靈巧手，可以使得靈巧手更為靈活，具有更好的操縱性；（2）關節(jié)的運動過程中的力臂恒定，便于實際操控，使得腱繩的位移與關節(jié)角位移的變化關系為線性關系，降低因被控對象的非線性特性會使得控制難度增加。特殊熱處理工藝強化齒輪耐磨性，確保行星減速電機在重載工況下仍保持長壽命穩(wěn)定運行。深圳美容美體行星減速電機費用

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    即半圓柱凹槽的凹槽深度尺寸略大于半圓柱半徑，活塞銷座的半圓柱需要從端部插入轉(zhuǎn)盤銷座的半圓柱凹槽內(nèi)形成柱面鉸鏈；球形泵轉(zhuǎn)盤107的轉(zhuǎn)盤軸從球形泵缸體108下端開口伸出，在球形泵主軸106的上端面設置有滑槽，滑靴與滑槽相配，在球形泵轉(zhuǎn)盤107的轉(zhuǎn)盤軸端部設置有滑靴，轉(zhuǎn)盤軸上的滑靴插入球形泵主軸106上的滑槽內(nèi)滑動。所述活塞軸孔和轉(zhuǎn)盤軸的軸線都通過所述球形內(nèi)腔的球心，活塞軸孔和轉(zhuǎn)盤軸的軸線夾角為α；球形泵主軸106旋轉(zhuǎn)時，帶動球形泵轉(zhuǎn)盤107和球形泵活塞109在球形泵的球形內(nèi)腔內(nèi)旋轉(zhuǎn)，球形泵轉(zhuǎn)盤107的滑靴在球形泵主軸106的滑槽內(nèi)往復擺動，球形泵轉(zhuǎn)盤107和球形泵活塞109相對擺動，在所述球形泵轉(zhuǎn)盤107的上端面、所述球形泵活塞109的兩側(cè)面與所述球形內(nèi)腔之間形成容積交替變化的v1工作室和v2工作室；球形泵缸蓋1010的兩個進、排液孔分別與往復活塞機構(gòu)活塞1016兩側(cè)的兩個工作室上的排、進液孔通過設置在作動器基體103內(nèi)的***進排液通道1022和第二進排液通道1023連通(在往復活塞機構(gòu)活塞兩側(cè)的兩個工作室上設置有進、排液孔，一個工作室為進液孔則另一個工作室為排液孔，球形泵的排液孔與往復活塞機構(gòu)的進液孔連通，球形泵的進液孔與往復活塞機構(gòu)的排液孔連通)。深圳美容美體行星減速電機費用