2025-10-17 01:31:29
多源數(shù)據(jù)深度融合:構(gòu)建“視覺(jué)-雷達(dá)-慣性”三模態(tài)數(shù)據(jù)流,采用緊耦合擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)實(shí)現(xiàn)毫米波雷達(dá)(TI AWR1843,77GHz,測(cè)距精度±5cm)與MEMS IMU(ADXL355,量程±8g)的時(shí)空對(duì)齊。實(shí)驗(yàn)表明,在叉車(chē)以3m/s速度行駛時(shí),貨叉前列定位誤差的95%置信區(qū)間為[-8mm, +6mm],較單目視覺(jué)方案提升3倍。低延遲確定性傳輸:基于IEEE 802.1Qbv時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)(TSN)構(gòu)建雙冗余通信鏈路,主鏈路采用Vitesse VSC8244交換機(jī)實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)時(shí)間同步(抖動(dòng)